AMR-Plattform – Autonomer Mobiler Roboter¶

Die AMR-Plattform (Autonomous Mobile Robot) ist ein offenes Robotik-Projekt, das im Rahmen einer Projektarbeit entsteht. Die Plattform dient als Lernplattform fuer autonomes Fahren (Kfz) und die Entwicklung folgt dem VDI-2206-V-Modell fuer mechatronische Systeme.

Zwei-Ebenen-Architektur¶

Das System besteht aus zwei Rechenebenen, die ueber micro-ROS kommunizieren:

Ebene	Hardware	Aufgabe	Software
Echtzeit	Seeed XIAO ESP32-S3	Motorsteuerung, Sensorik, Cliff-Detection	FreeRTOS + micro-ROS (C/C++)
High-Level	Raspberry Pi 5 (8 GB)	Navigation, SLAM, Planung	ROS 2 Humble (Python/C++)

Kerndaten¶

Antrieb: Differentialantrieb mit JGA25-370-Motoren (Uebersetzung 1:34)
Sensorik: RPLIDAR A1 (360 Grad LiDAR), MPU-6050 (IMU), IR-Cliff-Sensoren
KI-Beschleuniger: Hailo-8L (13 TOPS)
Kamera: Pan/Tilt mit TowerPro MG996R Servos (11 kg cm @ 6 V)
Akku: 3S Li-Ion (Samsung INR18650-35E, Nennspannung 10,8 V)

Schnellstart¶

# Repository klonen
git clone https://github.com/unger-robotics/amr-projekt.git
cd amr-projekt

# Dokumentation lokal bauen (erfordert Python 3.10+)
pip install mkdocs-material mkdocs-minify-plugin pymdown-extensions
mkdocs serve

Die Dokumentation ist dann unter http://127.0.0.1:8000 erreichbar.

Projektstruktur¶

amr-projekt/
├── amr/mcu_firmware/      # ESP32-S3 Firmware (PlatformIO + micro-ROS)
├── amr/pi5/ros2_ws/       # ROS 2 Workspace (Pi 5)
├── amr/docker/            # Dockerfile, docker-compose, run.sh
├── amr/scripts/           # ROS2-Knoten und Validierungsskripte
├── dashboard/             # React/TypeScript/Vite Benutzeroberflaeche
├── docs/                  # Diese Dokumentation (MkDocs)
├── projektarbeit/         # Projektarbeit (Markdown + LaTeX)
├── planung/               # Testanleitungen, Messprotokolle
├── mkdocs.yml             # MkDocs-Konfiguration
└── README.md

Weiterfuehrende Seiten¶

Systemuebersicht – Drei-Ebenen-Architektur und Systemdiagramm
FreeRTOS-Architektur – Dual-Core Task-Verteilung
ROS 2 Knoten – Topics, TF-Baum und Launch-Parameter
Hardware-Stueckliste – Alle Komponenten mit Spezifikationen
Glossar – Zentrale Begriffe und Abkuerzungen

Kontakt¶

Dieses Projekt ist Teil einer Projektarbeit.

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