Aufbau und Ersteinrichtung¶

Voraussetzungen¶

Software¶

• Docker ab Version 20.x
• Docker Compose ab Version 2.x
• PlatformIO CLI (pip install platformio)
• Node.js 20+ (fuer das Dashboard)
• mkcert (HTTPS-Zertifikate)
• GEMINI_API_KEY in der Host-Umgebung (fuer Vision und TTS; nicht fuer Sprachsteuerung)

Gruppenzugehoerigkeit¶

Das Benutzerkonto muss Mitglied der Gruppen docker, dialout, video und audio sein:

id -nG   # Ausgabe muss docker, dialout, video, audio enthalten

1. Host-Setup¶

Das Host-Setup richtet udev-Regeln, Gruppenzugehoerigkeiten, X11-Zugriff, CAN-Service und die Kamera-Bridge ein:

cd amr/docker/
sudo bash host_setup.sh

Nach Abschluss Benutzerkonto neu anmelden (Gruppenaenderungen wirksam machen).

2. Docker-Image bauen¶

cd amr/docker/
docker compose build    # ~15–20 Min auf Pi 5

3. Setup verifizieren¶

cd amr/docker/
./verify.sh

Die Ausgabe Verifikation BESTANDEN mit 0 FAIL bestaetigt ein vollstaendiges Setup.

4. Firmware flashen¶

Drive-Knoten¶

cd amr/mcu_firmware/drive_node/
pio run -e drive_node -t upload -t monitor

Sensor-Knoten¶

cd amr/mcu_firmware/sensor_node/
pio run -e sensor_node -t upload -t monitor

Erster Build pro Knoten: ~15 Min (micro-ROS aus Source). Die Status-LED am Drive-Knoten signalisiert:

• Langsames Blinken: Suche nach micro-ROS-Agent (normal vor Container-Start)
• Schnelles Blinken: Initialisierungsfehler
• Gedimmtes Heartbeat: Betriebsbereit

5. ROS2-Workspace bauen¶

cd amr/docker/
./run.sh colcon build --packages-select my_bot --symlink-install

6. Inbetriebnahme¶

Serielle Schnittstellen freigeben¶

sudo fuser -v /dev/amr_drive /dev/amr_sensor    # Keine aktiven Prozesse

Roboter einschalten¶

1. Akkupack anschliessen, Hauptsicherung pruefen
2. USB-C-Verbindungen beider ESP32-S3 pruefen
3. RPLIDAR A1 per USB anschliessen
4. Warten bis Status-LED langsam blinkt

ROS2-Stack starten¶

cd amr/docker/
./run.sh ros2 launch my_bot full_stack.launch.py

Verbindung pruefen¶

./run.sh exec ros2 topic hz /odom    # ~18–22 Hz
./run.sh exec ros2 topic hz /cliff   # ~20 Hz
./run.sh exec ros2 topic hz /scan    # ~7–8 Hz