Zum Inhalt

Ueberblick

Die AMR-Plattform (Autonomous Mobile Robot) ist ein offenes Robotik-Projekt, das im Rahmen einer Projektarbeit entsteht. Die Plattform dient als Lernplattform fuer autonomes Fahren (Kfz) und die Entwicklung folgt dem VDI-2206-V-Modell fuer mechatronische Systeme.

Kerndaten

Eigenschaft Wert
Antrieb Differentialantrieb, JGA25-370-Motoren (1:34)
Sensorik RPLIDAR A1 (360 Grad LiDAR), MPU-6050 (IMU), IR-Cliff, HC-SR04
KI-Beschleuniger Hailo-8L (13 TOPS)
Kamera Pan/Tilt mit TowerPro MG996R Servos
Akku 3S Li-Ion (Samsung INR18650-35E, 10.8 V, 3.35 Ah)
Rechner Raspberry Pi 5 (8 GB), ROS 2 Humble im Docker
MCU 2x Seeed XIAO ESP32-S3 (FreeRTOS + micro-ROS)

Schnellstart

1. Repository klonen

git clone https://github.com/unger-robotics/amr-projekt.git
cd amr-projekt

2. Host-Setup und Docker-Image

cd amr/docker/
sudo bash host_setup.sh        # udev, Gruppen, Kamera-Bridge
docker compose build            # ~15–20 Min auf Pi 5
./run.sh colcon build --packages-select my_bot --symlink-install

3. Firmware flashen

cd amr/mcu_firmware/drive_node/
pio run -e drive_node -t upload -t monitor

cd amr/mcu_firmware/sensor_node/
pio run -e sensor_node -t upload -t monitor

4. ROS2-Stack starten

cd amr/docker/
./run.sh ros2 launch my_bot full_stack.launch.py

5. Verbindung pruefen

./run.sh exec ros2 topic list
./run.sh exec ros2 topic hz /odom     # Erwartet: ~20 Hz
./run.sh exec ros2 topic hz /cliff    # Erwartet: ~20 Hz

Naechste Schritte